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| 메카트로닉스 |
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 제목 |
로봇제어용 C 프로그램의 기초설명 |
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| 분류 |
메카트로닉스 > ROBOT |
작성일 |
2006-05-18 |
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| 다운 |
0 |
조회 |
2972 |
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| 작성자 |
admin   |
평점 |
0
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로봇제어용 C 프로그램의 기초설명입니다.
C함수의 기본은 main()입니다
주함수인 main()은 다음과 같습니다.
mian()은 프로그램에서 없어도 안되며 1개 이상도 허용이 안됩니다.
main () //주함수의 시작을 알립니다.
{ //주함수의 본문 시작입니다.
return(); //보통은 생략됩니다만, 함수의 끝을 알립니다.
} //주함수의 본문 끝을 알립니다.
이번의 예에서는 주함수에서 아무일도 하지 않습니다.
여기서 //는 주석문이며 도움말과 같은 용도입니다.
컴파일러나 명령해석기는 // 이후의 문장은 실행하지 않습니다.
다음의 예에서는 main()안에서 단하나의 sub()를 호출하는 예입니다.
물론 sub()를 호출하지 않고 직접 명령을 넣어도 됩니다만,
주함수 내에서는 주로 사용자의 보조함수를 부르기만 합니다.
main () //주함수의 시작을 알립니다.
{ //주함수의 본문 시작입니다.
sub(); //주함수 안의 사용자 임의의 보조함수입니다.
return(); //보통은 생략됩니다만, 함수의 끝을 알립니다.
} //주함수의 본문 끝을 알립니다.
여기서 sub()는 사용자 임의의 함수이며 호출시에는 기능이 정해지지 않으며,
sub()의 기능은 sub()안에서 넣어서 이루어 집니다.
그러면 sub()를 직접 만들어 볼까요?
sub()
{
return;
}
역시 여기서도 아무 일을 하지 않습니다,
이유는 보조함수의 틀만 만들었을 뿐 내부에 아무것도 넣지 않은 상태입니다.
즉 C함수는 다음과 같은 구조로 되어 있음을 알수 있습니다.
main () //주함수의 선언부
{
sub () //보조 함수도 주 함수와 같은 구조입니다.
return; //이 복귀 명령은 부로 생략하므로 없어도 됩니다.
}
다음과 같은 표현 방법도 가능합니다.
sub() { }
그리고 다음과 같은 방법도 사용됩니다.
sub() {
}
위의 3가지 표현 방법은 모두 문맥에 이상이 없으며,
정상적으로 작동하는 정규의 표현 방법입니다.
여기까지 C문법의 기본에 대해서 배웠습니다.
다음은 C언어를 사용하는 조건반복문에 대하여 설명합니다.
while (1)
{
}
위와 같은 while(1) 명령은 입력조건 없이 무조건 1이면 함수를 실행하라는 지시입니다.
그러므로 이경우는 무조건 반복 구조가 이루어 집니다.
즉 while()은 ()안에 들은 조건에 따라서 무조건이나, 조건이 적합한 경우에
{ 에서 } 까지의 명령을 반복하여 실행 하라는 지시를 합니다.
그렇다면 LED램프를 작동하는 시작부터 끝까지 켜려면?
다음과 같이 만들면 됩니다.
main () //주함수의 선언
{
while (1) //무조건 반복을 지시
{
led (output 0, 0); //LED 출력포트 0번을 0으로 출력
}
}
반복문을 조건에 따라서 반복을 시키려면,,,
어떤 입력포트에 신호가 들어 올 때까지 램프를 작동 시킨다면
다음과 같이 만들면 됩니다,
main ()
{
while (input 0,1)
{
led (output 0,0)
}
}
로봇제어를 C로 만든 소스를 보겠습니다.
이것은 아이콘 방식으로 생성한 로봇제어의 예입니다.
main () {
while (1) {
if (input 0,0) {
motor (0,+100);
delay (1.0s);
led (4,0);
delay (0.1s);
}
else
{
if (input 1,0)
{
servo (output 2,+45);
delay (0.5s);
}
else
{
servo (output 2,-45);
delay (0.5s);
}
// 이곳에는 else (0,0)의 조건으로 항상 실행할 함수를 넣을 수 있다.
}
// 이곳에는 while() 조건을 반복하며 한번씩 실행할 함수를 넣을 수 있다.
}
// 이곳에는 while() 조건을 벗어난 경우에 마지막으로 한번만 실행할 함수를 넣을 수 있다.
}
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